Detekce
dílů, detekce hran a rozpoznání styčných mezer
Pokud byste s robotem vybaveným
technologií WireSense přejížděli nad svařencem po trasách seřazených nekonečně
za sebou a přitom určovali každý bod, mohl by se teoreticky zobrazit celý
obrys dílu ve 3D. Na základě toho hovoříme o tzv. zjištění obrysů (Contour
Sensing).
Nejdůležitějším nástrojem pro výrobu by však
mohla být funkce detekce hran, například u přeplátovaných svarů.
Spolehlivá detekce definované hrany plechu probíhá prostřednictvím měření
výšky. I v tomto případě je nutné předem stanovit naměřené hodnoty,
které odrážejí přesnou výšku hrany plechu. Řízení robota pak těsně před
snímáním povrchu technologií WireSense odešle tyto takzvané prahové hodnoty do
svařovacího zdroje TPS/i. Pokud svařovací zdroj zjistí hodnoty, které se
nacházejí nad touto prahovou hodnotou, je detekována hrana plechu
a svařovací zdroj TPS/i okamžitě vydá digitální dotykový signál. Pomocí
tohoto signálu může řízení robota nejdříve uložit aktuální data o poloze,
aby v dalším průběhu upravilo středový bod nástroje. Tímto způsobem může
robot automaticky detekovat nepřesnosti dílů ve formě posunutí hran, vyrovnat
je a v důsledku toho dosáhnout ideálních výsledků svařování. Je třeba
poznamenat, že detekce hran u tenkých plechů je možná již od tloušťky
materiálu 0,5 milimetru.
Jelikož pomocí digitálního dotykového signálu
je přenášena také přesně naměřená výška hrany plechu, je technologie WireSense
schopná zjistit případnou styčnou mezeru mezi plechy, což je další kritérium
hovořící ve prospěch drátového senzoru. V důsledku toho, že elektroda již
předem přesně zaznamenala celkovou výšku dvou na sobě ležících plechů, lze
následně snadno provést odpovídající výpočty na základě aktuálních hodnot.
Pomocí této měřicí funkce může robot reagovat na různé velikosti styčné mezery
tak, že příslušné poloze dílu individuálně přizpůsobí všechny parametry
svařování a tím provede autonomní svařování s dostatečným přemostěním
spár. Pokud jsou rozměry styčné mezery předem přesně definované, používají se
pro ně různé svařovací programy uložené ve svařovacím zdroji TPS/i, tzv.
programové bloky.
Někdy jsou zjištěné rozměry styčné mezery tak
velké, že již nestačí snížit rychlost svařování ani přizpůsobit výkon. Pokud
tedy standardní nebo pulzní oblouk dosáhne svých limitů, mohl by robot
v rámci funkcí programových bloků svařovacího zdroje TPS/i využít také
svařovací proces Cold Metal Transfer: jelikož svařovací zdroj pro systém
WireSense již musí být vybaven hardwarovými komponentami CMT, je vhodné rovnou
pořídit softwarový balíček CMT. Proces CMT mimo jiné využívá reverzního pohybu
drátu, aby zajistil co největší přemostitelnost spár při co nejmenším vnosu
tepla.
Jedinečná
přesnost: signalizace prostřednictvím systému CMT Ready
Odeslání signálu v okamžiku zkratu není
samo o sobě tak výjimečné. Předpokladem pro měření polohy prostřednictvím
drátové elektrody je kromě rychlé interní datové komunikace především vysoce
dynamický pohon Fronius CMT nebo takzvané systémy CMT Ready, které se skládají
z následujících částí: podavač drátu na bubnu s drátem, absorbér
drátu a pohonná jednotka CMT Robacta Drive, tedy druhý podavač drátu přímo
na svařovacím hořáku. Při obráceném pohybu drátu (zepředu dozadu), který
probíhá přibližně při 100 Hz, nechá elektromotor, který se nachází
v podavači, nasnímat povrch kovu drátem. Až tento vysokofrekvenční průběh
snímání na svařenci umožňuje požadovanou přesnost a rozlišení.
Dalším rozhodujícím faktorem je výkonný,
mikroprocesorem řízený regulátor motoru. Ten podle zvoleného materiálu drátu
určuje přesné profily rychlosti drátu i přizpůsobené hodnoty zrychlování
a brzdění, které jsou důležité k tomu, aby se zabránilo škodám
způsobeným v důsledku ohýbání nebo ulamování při kontaktu drátu
s povrchem plechu. Lze tedy adekvátně reagovat také na hodnoty skluzu, tj.
nepřesnosti způsobené prokluzováním podávacích kladek, které se liší na základě
použitého materiálu drátu, a ještě více tak zvýšit přesnost.
Za účelem detekce polohy drátu v okamžiku
zkratu jsou přesně zpětně vypočítány signály snímače aktuální hodnoty hnacího
motoru a následně je generován příslušný dotykový signál.
V závislosti na délce stickoutu při konkrétním nárazu jsou zaznamenány
a vypočítány také všechny změny výšky a potom jsou odeslány do robota,
což je nesmírně důležité pro přesné měření a následnou detekci hran
plechů.
Zvláštnost algoritmu pro přesnou detekci výšky
hrany plechu by také neměla uniknout vaší pozornosti: i když snímaný
povrch vykazuje nerovnosti, například v podobě příčně položených plechů,
lze hranu bez problémů detekovat a změřit.
WireSense –
krok směrem k autonomní výrobě
Nachází se rozhodující funkce pro měření
v robotu nebo ve svařovacím zdroji? Otázka, které zařízení hraje
rozhodující roli, byla dostatečně objasněna: genialita tohoto vynálezu je
v jeho jednoduchosti. Společnosti Fronius se pomocí vysoce citlivého
a dynamického pohonu CMT a speciálního řídicího softwaru podařilo
rozšířit základ globálně zavedeného a prakticky nepostradatelného
svařovacího procesu (CMT) tak, aby bylo poprvé možné použití měřicích procesů.
Svařovací drát se může stát senzorem pouze díky spolupráci jedinečného hardwaru
procesu CMT, zdokonaleného regulátoru motoru a sofistikovaného řídicího
softwaru. Systém WireSense funguje v kombinaci s jakýmkoli
standardním svařovacím vybavením určeným pro proces CMT při použití všech
běžných přídavných materiálů.
Zákazníci společnosti Fronius mají nyní tento
senzor k dispozici. Je však nezbytné rozsáhlé know-how z oboru
programování robotů. Systém WireSense je proto nejlepší svěřit do rukou
integrátorů robotů nebo systémových integrátorů. Ti by měli po zákaznících
požadovat, aby technologii senzorů integrovanou do svařovacího zdroje
implementovali dopříslušné výroby. Přáním do budoucna jsou jednoduchá uživatelská
rozhraní, která budou ve formě předem připravených aplikací přizpůsobená
příslušnému robotizovanému systému.
Na jedné straně by to zajistilo univerzální
a snadno ovladatelné použití systému WireSense. Průmyslová výroba tím však
především dosáhne další úrovně, což je důležitý krok směrem k autonomní
výrobě.